Ловкий мобильный робот работает под управлением Linux и ROS

Дополнительное подразделение Willow Garage под названием Unbounded Robotics объявило о создании мобильного робота-манипулятора, предназначенного для исследований и автоматизации бизнеса, который должен быть поставлен следующим летом за 35 000 долларов.
UBR-1 работает под управлением Ubuntu Linux и операционной системы роботов (ROS) на процессоре Intel Core 4-го поколения, имеет рукоять с 7 степенями свободы и ловким захватом и движется со скоростью до 1 метра в секунду.

За семь месяцев до того, как значительная часть персонала и ресурсов робототехнической компании с открытым исходным кодом Willow Garage была приобретена в августе компанией «Подходящие технологии», которая недавно запустила робот мобильного телеприсутствия Beam , несколько ключевых разработчиков Willow Garage ушли, чтобы запустить Unbounded Robotics.
Среди них генеральный директор Unbounded Robotics Мелони Уайз, которая была главным разработчиком PR2 , аналогичного флагманского робота Willow Garage.
Компания представит свой первый продукт, UBR-1, позднее на этой неделе на выставке RoboBusiness в Санта-Кларе, штат Калифорния. Робот скоро откроется для предварительных заказов, начиная с 35 000 долларов США, а отгрузки ожидаются следующим летом.


Неограниченная робототехника UBR-1

(нажмите на картинку, чтобы увеличить)

Цена может показаться высокой, но на самом деле она довольно скромная по сравнению с подобными ловкими роботами-манипуляторами своего калибра, и это примерно в десятую часть стоимости Willow Garage PR2.
PR2 работал исключительно на ROS , роботизированной платформе с открытым исходным кодом, разработанной Willow Garage, которая в последние годы широко применяется в сообществе исследователей и любителей робототехники.
Подобно роботу Beam от Approval, UBR-1 добавляет в смесь Ubuntu Linux.
Комбинация ROS и Linux (обычно Ubuntu) является растущей тенденцией в робототехнике.

UBR-1 намного больше похож на PR2, чем на Beam, который намного проще - и дешевле на 16 000 долларов - на станции видеоконференций на колесах.
Как и луч, UBR-1 движется на колесах, но, как и PR2, он предлагает руку и захват.
Его ловкость такова, что он «способен использоваться в сценариях автоматизации бизнеса» в дополнение к своей основной роли исследовательской платформы для робототехники.
Единственное конкретное применение, упомянутое для этого в помещении, совместимый с ADA робот, предлагает более скромную роль: «разгрузка посудомоечной машины, получение напитков или накрытие обеденного стола».

Хотя PR2 по-прежнему является более совершенной робототехнической платформой, мозг UBR-1 более изощрен, чем PR2, и не только потому, что он работает под управлением Linux.
Компьютер построен на более быстром процессоре Intel Core: новейшем 4-м поколении «Haswell» i5 за 35 000 долларов США UBR-1 и i7 для более совершенного UBR-1S (цены недоступны).


Особенности UBR-1

(щелкните изображение, чтобы увеличить)

UBR-1 поставляется с 8 ГБ (UBR-1) или 16 ГБ (UBR-1S) ОЗУ и оснащен твердотельным накопителем (SSD) емкостью 120 или 240 ГБ, опять же в зависимости от модели.
Предусмотрен порт Ethernet, а также порт DisplayPort и три порта USB 3.0.
Один из портов расположен в верхней части головы робота и сопровождается точками крепления периферийных устройств расширения.
USB также управляет встроенным динамиком, и микрофон также доступен.
Карта mini-PCIe поддерживает как WiFi, так и Bluetooth.

У первоначального робота UBR-1 отсутствует встроенная видеокамера, хотя, возможно, через USB можно добавить простую.
Вместо этого глаза робота на самом деле представляют собой пару 3D-датчиков ближнего действия Carmine 1.09 от Primesense.
Для навигации используется также базовый лазер Hokuyo UTM-30LX.
Датчик измерения IMU помогает основанию и захвату достигать большей точности.

Стоя на 86,5 см (34 дюйма), 73 кг UBR-1 может достичь максимальной высоты 132 см (52 дюйма) с помощью вертикального вертикального механизма.
Робот может достигать как земли, так и столешниц, говорит Unbounded Robotics.

UBR-1 предлагает 13-DOF, в том числе руку 7-DOF, а также основание, подъем туловища, захваты и наклонную головку.
Базовая трансмиссия может работать со скоростью 0,75 м / с (29,3 дюйма / с) на UBR-1 или 1,0 м / с (39 дюймов / с) на UBR-1S, говорится в сообщении компании.

Говорят, что рычаг 7-DOF выдерживает вес до 1,5 кг и растягивается на 75 см или около 30 дюймов.
Захват имеет менее половины силы захвата PR2 при 30 Н, и он может двигаться со скоростью 9 см / с.
Аккумулятор UBR-1 работает 3-5 часов в непрерывном режиме или 10 часов в режиме ожидания, заявляют в компании.
Зарядке станции требуется 3,5 часа, чтобы достичь 90-процентного заряда, а робот запрограммирован на автоматическое возвращение на станцию ​​между задачами или при низком уровне заряда.

UBR-1 будет поставляться с несколькими предустановленными приложениями ROS, в том числе приложениями MoveIt, навигации, калибровки и джойстика.
По словам компании, при запуске не требуется конфигурация оборудования.
Робот может управляться удаленно через WiFi, или пользователи могут войти в систему с помощью ssh, чтобы запрограммировать его напрямую для лучшей производительности алгоритма.

Больше подробностей разработки не было предоставлено для ROS и Linux части уравнения.
Тем не менее, компания предполагает, что, как и PR2, UBR-1 будет открытой, расширяемой и поддерживаемой сообществом платформой.

Спецификации, перечисленные для UBR-1 и более высокого уровня UBR-1S, включают в себя:

  • Процессор - Intel 4-го поколения («Haswell») Core i5 (UBR-1) или i7 (UBR-1S)
  • Память - 8 ГБ (UBR-1) или 16 ГБ (UBR-1S) RAM
  • Память - 120 ГБ (UBR-1) или 240 ГБ (UBR-1S) SSD
  • Беспроводная связь - WiFi (802.11a / b / g / n) и Bluetooth (802.15.1) через карту mini-PCIe
  • Сеть - порт Ethernet (тип не указан)
  • Другие входы / выходы - 3 порта USB 3.0 (1 верхний с точками монтирования для расширения);
    DisplayPort
  • Датчики:
    • 2D лазерный сканер - Hokuyo URG-04LX-UG01 (UBR-1) или UTM-30LX (UBR-1S) с полем обзора 180 градусов
    • Датчик RGB-D и стереомикрофон - Primesense Carmine 1.09 с диапазоном от 0,35 до 1,4 м, панорамированием и наклоном
    • Основание / захват IMU - 6-DOF (около 4 г, 500 градусов / с)
  • Рука
    • Задний ход, 7-DOF
    • Грузоподъемность 1,5 кг (3,3 фунта) при полном выдвижении
    • Длина 75,56 см (29,75 дюйма)
    • скорость - 1,0 м / с (39 дюймов / с)
  • Gripper:
    • Скорость захвата 9 см / с (3,54 дюйма / с)
    • 30N (6,74 фунта) сила захвата
    • 9 см (3,54 дюйма) макс.
      захватить открытие
    • Вес 0,5 кг
    • Сменные кончики пальцев
    • Максимальная мощность захвата 24 В, 1 А
    • RS485 захвата модульности интерфейса связи
  • Тип привода:
    • Дифференциальная база с подвеской
    • Скорость движения - 0,75 м / с (29,3 дюйма / с) на УБР-1;
      1 м / с (39 дюймов / с) на UBR-1S
  • Другие особенности - кнопка аварийного останова;
    ADA-совместимый;
    вертикальный стояк (перепад высот 14 дюймов)
  • Аккумулятор - 3-5 часов в непрерывном режиме или 10 часов в режиме ожидания;
    3,5 часа времени зарядки (до 90%) от стандартного блока питания;
    самостоятельная стыковка для перезарядки
  • Вес - 73 кг (160 фунтов)
  • Размеры - 49,5 см (основание) на 86,5 см (минимальная высота) или 132,0 см (максимальная высота через стояк)
  • Операционная система - Ubuntu Linux;
    ROS

Видео ниже, от Unlimited Robotics, предлагает краткую демонстрацию возможностей и возможностей UBR-1.

Демонстрационный ролик Unlimited Robotics UBR-1

UBR-1 будет доступен для предварительного заказа «в ближайшее время» по цене от 35 000 долларов США.
Поставки ожидаются летом 2014 года. Более подробную информацию, включая видео, и запросы цен можно найти на веб-сайте Unbounded Robotics .
UBR-1 будет продемонстрирован на RoboBusiness 2013 23-25 ​​октября в Санта-Кларе, Калифорния.