Робот ОС для поддержки Linux и Android на Snapdragon

OSRF планирует добавить поддержку ARM в операционную систему роботов (ROS), начиная с Snapdragon 600 под управлением Linux в 4-м квартале, а затем Android в 2015 году.

Open Source Robotics Foundation (OSRF), который поддерживает Robot Operating System (ROS) с открытым исходным кодом и контролирует веб-сайт ROS.org, объявил о первой официальной поддержке цели ARM.
Организация добавит поддержку Qualcomm Snapdragon 600 , четырехъядерной ориентированной на смартфон системы на кристалле Cortex-A15, работающей на частоте 1,7 ГГц, также называемой APQ8064 и S4 Pro.


Блок-схема Qualcomm Snapdragon 600

(щелкните изображение, чтобы увеличить)

Версия Linux для ROS для Snapdragon 600 будет доступна в четвертом квартале, а версия для Android должна появиться в первой половине 2015 года. OSRF протестирует, уточнит и полностью интегрирует поддержку архитектуры набора команд ARM в усилия по разработке ROS.
OSRF также будет выполнять текущее обслуживание для поддержки ROS на Snapdragon 600.


Kuka YouBot на базе ROS и Linux

(щелкните изображение, чтобы увеличить)

ROS работает в основном на микроконтроллерных ботах.
Тем не менее, он все чаще используется в сочетании с Linux на более продвинутых целях роботов, почти исключительно с использованием процессоров x86.
Например, ROS в паре с Linux на процессоре Intel Atom, используемом на Kuka YouBot , и на процессоре Intel Core, используемом на Unbounded Robotics UBR-1 .


UBR-1

(нажмите, чтобы увеличить)

Согласно OSRF, порт для ARM SoC предназначен для включения роботов, которые меньше по размеру, более эффективны и имеют более длительное время автономной работы.
Последнее представляет собой особую проблему для роботов, которым требуется больше энергии, чем на смартфонах и планшетах, для запуска двигателей и другого оборудования.

Версия Snapdragon станет первой официально поддерживаемой целью ARM для ROS.
На сайте ROS.org перечислено несколько экспериментальных сборок ROS Hydro для Ubuntu для SBC с открытым исходным кодом ARM, таких как BeagleBoard, Radxa Rock, Udoo, Odroid, FXI Cotton Candy и Parallella.
Также была проведена работа по поддержке ROS для Raspberry Pi с использованием Raspbian Linux на SBC на основе ARM11.
Это тоже эксперимент, и процесс установки называется «очень длительным».

О РОС

Разработанная в значительной степени уже не существующим Willow Garage, ROS была разработана для совместной разработки робототехники с открытым исходным кодом.
ROS - это набор инструментов и библиотек, которые упрощают задачу создания и программирования роботизированных платформ и приложений.
ROS - это не ОС реального времени, но она может быть интегрирована как с ОСРВ, так и с Linux.
В начале этого года была добавлена ​​поддержка Android .

Установка по умолчанию для ROS - Ubuntu Linux.
Основные компоненты ROS включают передачу сообщений, запись и воспроизведение сообщений, удаленные вызовы процедур и систему распределенных параметров.
В дополнение к этим основным компонентам промежуточного программного обеспечения, ROS предлагает больше специфических для робототехники функций, таких как унифицированный формат описания робота (URDF), удаленная библиотека геометрии, приоритетные удаленные вызовы процедур и диагностика.
Он также предлагает готовые пакеты для общих задач робототехники, таких как мобильная навигация, оценка позы, построение карты и автоматическая локализация робота.


ПО визуализации Rviz в ROS

ROS поддерживает инструменты командной строки, а также предоставляет среду визуализации «rviz» (см. Изображение выше).
Существует также основанная на Qt инфраструктура «rqt» для разработки графических интерфейсов.

Человекоподобный робот НАСА R2 под управлением ROS на МКС

7 сентября OSRF объявил, что гуманоидный робот НАСА Robonaut 2 (R2), наконец, полностью заработал с прошлого месяца на Международной космической станции (МКС), на котором запущены ROS и Ubuntu Linux.
В марте мы сообщили, что R2 получит набор роботизированных ног после того, как его туловище было первоначально испытано на станции годом ранее.
Согласно OSRF, R2 недавно получил капитальный ремонт, чтобы заменить старую электронику.


Робот НАСА R2

(щелкните изображение, чтобы увеличить)

«Поскольку внедрение ROS продолжает расти, наше сообщество разработчиков хочет использовать новейшие вычислительные платформы», - заявил Брайан Герки, генеральный директор OSRF.
«Учитывая пересечение между робототехникой и мобильными и встраиваемыми системами, мы считаем, что предоставление SoC-возможностей Snapdragon нашим пользователям станет большим успехом».

«Qualcomm Technologies гордится тем, что присоединилась к OSRF и сообществу ROS для создания официального поддерживаемого релиза для процессоров Qualcomm Snapdragon 600», - заявил Мэтт Гроб, исполнительный вице-президент и технический директор Qualcomm.

Дальнейшая информация

ROS для Snapdragon 600 будет доступен для Linux в 4 квартале 2014 года и на Android в первой половине 2015 года. Более подробная информация должна появиться на сайтах OSRF и ROS.org .
Объявление было сделано на ROSCon 2014 , которая состоится 12-13 сентября в Palmer House в Чикаго.