Drone Quadcopter упаковал первый автопилот для Linux APM

Erle Robotics выпустила автопилот с открытым исходным кодом «Erle-brain» с поддержкой ROS, который запускает APM непосредственно в Linux.
Устройство также питает беспилотник «Эрле-коптер».

В течение последнего года испанская фирма Erle Robotics SL совместно с 3DRobotics разрабатывает автопилот BeaglePilot с открытым исходным кодом для дронов, которые могут работать под управлением Linux на популярной платформе 3DM Arduino на базе Arduino (ArduPilot Mega).
Порт APM Linux был разработан обеими компаниями, а также несколькими академическими учреждениями.
Автопилот Erle-brain на базе BeagleBone встроен в квадрокоптер Erle-copter стоимостью $ 490 и выше.


Слева направо: Erle-Brain, Erle-Copter, Erle-plane и Erle-rover

Помимо обеспечения функции автопилота для нового квадрокоптера «Эрле-коптер», Erle-brain на базе BeagleBone также проектируется в виде двухкрылого БПЛА «Эрле-самолет» и четырехколесного роботизированного транспортного средства «Эрле-ровер» на базе на Эрле-мозге.
Все четыре продукта подробно описаны ниже.

Эрл мозг

Как и доказательство концепции BeaglePilot, новый компьютер с автопилотом Erle-Brain работает под управлением Debian Linux на одноплатном компьютере BeagleBone Black .
Он также включает в себя программное обеспечение APM MultiPlatform Autopilot с открытым исходным кодом и совместимое с APM оборудование Pixhawk.
Последний реализован с помощью Erle's Pixhawk Fire Cape .


Эрле-мозг (слева) и взорванный вид его внутренностей

(нажмите на картинку, чтобы увеличить)

В первом случае для дронов на базе APM Linux запускает автопилот напрямую, рассматривая Pixhawk как дочернюю карту, а не ОС реального времени Nuttx, которая является операционной системой APM по умолчанию.
Erle-brain также использует программное обеспечение Hydro Medusa с открытым исходным кодом Robot Operating System (ROS), позволяющее разрабатывать приложения как для беспилотных летательных аппаратов (БЛА), так и для наземных роботов.

Erle-brain объединяет BeagleBone Black Rev C с дочерней платой Pixhawk Fire Cape для создания универсального компьютера с автопилотом на базе Linux.
Система поставляется с процессором BB Black 1 ГГц Sitara, 512 МБ оперативной памяти DDR3L и 4 ГБ флэш-памяти eMMC.
Слот microSD управляет расширением данных, а расширение периферийных устройств в основном зависит от хост-порта USB 2.0.


Pixhawk Fire Cape один (слева) и установлен на BeagleBone Black

(нажмите на картинку, чтобы увеличить)

Erle-brain имеет порт micro-HDMI, порт 10/100 Ethernet и дополнительный WiFi.
Вы также получите четыре интерфейса UART, интерфейсы ADC и CAN, три I2C, дюжину выходов PWM и вход / выход PPM / S.Bus.
Компьютер также поддерживает полный спектр входов / выходов BB Black через разъем расширения.

110-граммовая коробка имеет источник питания 5 В и предлагает различные варианты ввода питания, в том числе вышеупомянутую батарею и порт micro-USB.
Устройство дополнительно оснащено 29 датчиками через четыре модуля, которые включают различные смеси акселерометров, магнитометров, гироскопов и датчиков температуры.

Спецификации, перечисленные для Erle-brain (многие из которых основаны на встроенном модуле BeagleBone Black SBC), включают:

  • Процессор - TI Sitara AM3358BZCZ100 (1 ядро ​​Cortex-A8 с частотой 1 ГГц);
    Воображение Power VR SGX530 GPU
  • Объем памяти:
    • 512 МБ оперативной памяти DDR3L при 800 МГц
    • 4 ГБ, 8-битная вспышка eMMC
    • MicroSD слот
    • Карта microSD 32 ГБ (только для моделей WiFi + MicroSD)
  • Автопилот - Pixhawk Fire Cape
  • Датчики (всего 29х через 4х модулей):
    • MPU6000 - 3х акселерометра, 3х гироскопов, датчик температуры
    • MPU9250 - 3х акселерометра, 3х магнитометров, 3х гироскопов, темп.
    • LSM9DS0 - 3х акселерометры, 3х магнитометры, 3х гироскопы, темп.
    • MS5611-01BA - цифровое давление (барометр), темп.
  • Беспроводная связь - 82,11ac WiFi (2,4 ГГц / 5 ГГц) только на моделях WiFi и WiFi + MicroSD
  • Сеть - 10/100 Ethernet-порт
  • Другой ввод / вывод:
    • Выходной порт Micro-HDMI до 1920 × 1080 с поддержкой стереозвука
    • USB 2.0 хост-порт
    • Порт клиента Mini-USB 2.0 (может использоваться для питания)
    • 4х UART
    • АЦП разъем
    • МОЖНО
    • 3x I2C
    • 12x ШИМ выход
    • PPM / S. Вход и выход для RC
    • Спектрум интерфейс
    • Дополнительный 20-контактный интерфейс отладки (20-контактный CTI JTAG, последовательный заголовок)
    • Разъемы расширения - McASP0, 2x SPI, до 69x GPIO, LCD, GPMC, 2x MMC, 7AIN (макс. 1,8 В), 4x таймера, 4x последовательных, CAN, EHRPWM (0,2), прерывание XDMA, кнопка питания, расширение Удостоверение личности до 4х укладки;
      5 В, 3,3 В, VDD_ADC (1,8 В) 3,3 В / В на всех сигналах
  • Другие функции - кнопки сброса, загрузки и питания;
    Светодиоды в том числе 4х пользовательские;
    зуммер;
    аварийный выключатель
  • Питание - питание 5 В через мини-USB, разъем постоянного тока или разъем расширения 5 В постоянного тока;
    Регулятор PMIC TPS65217C и 1x дополнительное LDO;
    резервная батарея (LiPo)
  • Вес - 110 г
  • Размеры - 95,6 х 75,27 х 36,2 мм
  • Операционная система - Debian 7.5 «Wheezy» Linux;
    APM 3.2-rc14;
    РОС Гидро Медуза

Linux-порт APM включал компиляцию ядра Linux с некоторыми опциями, которые делают его «псевдо-реальным», согласно электронному письму Виктора Майорала Вильчеса, технического директора и соучредителя Erle Robotics.
«Он хорошо реагирует на потоки с более высоким приоритетом, которые запускает APM», - продолжил он.
«Тот факт, что автопилот APM работает в Linux, означает, что теперь у нас могут быть летающие компьютеры с современным программным автопилотом, который проще, чем когда-либо, использовать.
Большое сообщество экспертов по Linux теперь может с легкостью приступить к созданию практических приложений на своих летающих компьютерах без необходимости взаимодействия с очень сложной системой, такой как автопилоты на основе NuttX ».

Erle-brain впервые будет выпущен в качестве автономного автопилота в феврале.
Как и квадрокоптер Erle-copter, в который он интегрирован, Erle-brain теперь доступен для предварительной продажи.
Оба продукта будут доступны с полной спецификацией, предлагаемой по лицензии Creative Commons с открытым исходным кодом.

«Мы действительно взволнованы и удивлены, увидев, насколько универсальным оказался автопилот», - добавил Майорал Вилчес.
«Ожидайте еще больше новых автомобилей».

Эрл-геликоптер

Erle-copter будет поставляться в форме комплекта, начиная с 399 евро ($ 490).
Более работоспособная система с Wi-Fi, модулем питания и батареей на 3000 мАч стоит 494 евро (606 долларов), а версия с добавлением GPS и радиотелеметрической радиостанции 433 МГц - за 589 евро (722 доллара).
Другие варианты должны быть доступны к дате отправки в январе, согласно Mayoral Vilches.
К ним относятся контроллер RC, ножки, захват, кардан и несколько камер, в том числе GoPro.


Эрл-коптер квадрокоптер

(щелкните изображение, чтобы увеличить)

Эрле-коптер 85 x 55 x 30 см может быть запрограммирован на работу в течение 15 минут в полностью автономном режиме с использованием батареи 3000 мАч.
Данные о скорости не были предоставлены, но компания утверждает, что 500-граммовый квадрокоптер может нести до 2 кг полезной нагрузки.
Вы можете подключить контроллеры Spektrum для прямого управления, а опция контроллера RC должна быть готова в начале 2015 года. Элементов управления мобильными приложениями не упоминалось.

Erle-copter основывается на особенностях мозга Erle, добавляя четыре бесщеточных двигателя, четыре гребных винта и четыре схемы электронного управления скоростью (ESC), все из которых созданы Erle.
Устройства ESC помогают варьировать скорость и направление серводвигателя и «могут также выступать в роли динамического тормоза», заявляет компания.

Спецификации, перечисленные для Erle-Copter, включают:

  • Процессор / память и т. Д. - Erle-brain, основанный на BeagleBone Black
  • Беспроводная сеть:
      Опционально 802.11ac WiFi

      Дополнительный GPS

      Опциональное радио Telemetry 433 МГц

  • I / O (так же, как Erle-brain)
  • Другие преимущества:
    • 4 бесщеточных мотора Erle Robotics - 22 х 12 мм, 920 об / мин / В
    • 4x схемы ESC, совместимые с Erle Robotics
    • 2x10 (высокий) × 4,5 дюйма (широкий).
      Erle Robotics пропеллеры CCW
    • 2x 9,4 × 4,3 дюйма
      Erle Robotics пропеллеры CW
    • Разъемы XT-60 - 4x ESC с диапазоном от 30 Гц до 450 Гц
  • Будущие варианты - камеры;
    кардан, пульт ДУ, ножки, захват;
    Электро постоянный магнит (EPM);
    предварительно собранные конфигурации
  • Питание - 5В;
    разъем силового модуля (6 контактов DF-13) с сигнальными кабелями ESC;
    Дополнительный аккумулятор Li-Po 3000mAh
  • Вес - 500 г (зависит от опций)
  • Масса полезной нагрузки - взлетная масса до 2 кг (полезная нагрузка обратно пропорциональна времени полета)
  • Размеры - 85 х 55 х 30 см;
    Колесная база диагональю 45см

Цены и возможности Erle-copter относятся к той же общей категории, что и два других автономных квадрокоптера Linux, не относящихся к APM: Parrot BeBop Drone и Pleiades Spiri .
Оба продукта теперь доступны для предварительного заказа.

Эрле-самолет и Эрл-Ровер скоро

Erle Robotics также готовит к выпуску в марте еще два устройства на базе Erle: автономный беспилотный летательный аппарат дальнего действия с самолетом Erle, стоимость которого составляет 1300 евро (1595 долларов), и четырехколесный наземный робот, который называется Erle-rover. на 350 евро ($ 429).
Erle Robotics опубликовала спецификации для обоих, но и спецификации и цены предварительные.



Эрле-самолет и Эрле-ровер

(нажмите на картинку, чтобы увеличить)

Дальнейшая информация

Erle-brain доступен для предварительного заказа по цене 269 евро (300 долларов США), или 304 евро (373 доллара США) с Wi-Fi 802.11ac, или 319 евро (391 доллар США) с Wi-Fi и картой microSD объемом 32 ГБ.
Он будет отправлен в феврале.

Erle-copter доступен для предварительного заказа за 399 евро (490 долларов США) или 494 евро (606 долларов США) с Wi-Fi, модулем питания и батареей на 3000 мАч.
Версия, которая также добавляет GPS и радиотелеметрическую радиостанцию ​​433 МГц, стоит 589 евро (722 доллара).

Дополнительную информацию можно найти на страницах продуктов Erle-brain и Erle-copter .