Однорукий робот-манипулятор работает под управлением Linux и ROS

Rethink Robotics - однорукий робот-манипулятор Sawyer на базе Linux и ROS - меньше, быстрее, сильнее и точнее, чем предыдущий Baxter.

Когда дочерняя компания MIT Rethink Robotics объявила о создании робота-манипулятора Baxter стоимостью более 25 000 долларов США в 2012 году, она вдохновила целую новую категорию небольших относительно недорогих роботов для легкого производства и сборки изделий.
Фиксированный, двурукий, «совместный» робот открыл новые возможности в гибкости рук и захватов, а также в программном обеспечении Intera на базе Linux.
Инте интегрирует алгоритмы, которые позволяют роботу быстро осваивать новые задачи и безопасно работать вместе с людьми.

Новый «Сойер» стоимостью 29 000 долларов и выше - это продолжение нового поколения компании «Бакстер», а также брат и потенциальный сотрудник.
У него только одна рука вместо двух, но он меньше и легче, а его рука быстрее, сильнее и точнее.


Переосмыслить робототехнику Сойер

(нажмите на картинку, чтобы увеличить)

Сойер может занять место человека в плотно упакованной сборочной линии и выполнять такие функции, как уход за машиной, обработка материалов и тестирование печатной платы, которые трудны или невозможны для более крупного и менее опытного Бакстера.
Как и Бакстер, Сойер может решать задачи, имея человека, который направляет его руку в процессе, называемом «поезд за демонстрацией», и он также может работать бок о бок с людьми, не причиняя вреда, говорит Ретинк.

«Baxter идеально подходит для транспортировки и упаковки материалов, в то время как Sawyer лучше спроектировал манипуляции с деталями, сходящими с конвейера», - сказал в кратком интервью HardLinux менеджер по исследованиям и академическим продуктам Rethink Robotics Брайан Бенуа.
«Бакстер будет кормить конвейерные ленты, а затем Сойер будет делать всю работу.
Затем Baxter может занять место на другом конце линии, чтобы переместить продукты ».

Сойер использует то же программное обеспечение Intera, которое сочетает в себе Linux и код операционной системы роботов (ROS).
Разница в том, что «мозг» Бакстера находится на борту, а Сойер привязан к отдельному встроенному управляющему компьютеру, пояснил Бенуа.
По словам Бенуа, изменения были сделаны для того, чтобы робот оставался маленьким и легким. Привязь не оказывает существенного влияния на задержку, добавляет он.

Ни Бенуа, ни страница продукта Сойера больше не рассказывали о управляющем компьютере Сойера.
Бакстер, с другой стороны, полностью задокументирован.
Он оснащен процессором Intel Core it-3770 третьего поколения с 4 ГБ оперативной памяти DDR3 и твердотельным накопителем на 128 ГБ.
На Baxter (и, вероятно, Sawyer) рабочая станция на базе Intel Core с Ubuntu 14.04 и ROS Indigo необходима для программирования и обслуживания робота.
ПК не должен быть подключен во время стандартной работы.

По словам Rethink Robotics, Сойер предлагает Baxter те же преимущества в плане безопасности, совместимости и удобства использования, что и практически тот же, но обновленный анимированный «лицевой» экран для отображения состояния робота.
Говорят, что бот также способен «динамически адаптироваться к реальным условиям на производственной площадке и беспрепятственно интегрироваться в существующие рабочие помещения». По словам Бенуа, способность вписываться в рабочее пространство и лучше имитировать возможности человеческих рук снижает затраты на интеграцию на фабриках по сравнению с другими роботами-манипуляторами.

Детали оборудования Сойера

Сойер 5 x 2 x 2 фута весит всего 19 килограммов (42 фунта) по сравнению с 165 фунтами Бакстера.
Тем не менее, Сойер может поддерживать полезную нагрузку 4 КБ (8,8 фунта), по сравнению с 2,2 КБ (5 фунтов) для его старшего брата.
В отличие от Baxter, Sawyer защищен IP54 от пыли и брызг.

Робот также имеет информационный дисплей с анимированным лицом.
Кроме того, ручные органы управления встроены в руку.


Захват Сойера и локоть

(нажмите на картинку, чтобы увеличить)

Как и Бакстер, у Сойера в голове широкоугольная камера.
Новый робот добавляет камеру Cognex, прикрепленную к его запястью, со встроенным источником света и возможностью для задач точного видения, таких как «динамическая переориентация», говорит Rethink Robotics.
В будущем он будет поддерживать более продвинутые функции, такие как сканирование штрих-кода и распознавание объектов, заявляет компания.

Робот-манипулятор имеет радиус действия 1 метр и 7 степеней свободы.
Как и Бакстер, рука Сойера построена вокруг упругих исполнительных механизмов серии, что также обеспечивает совместимое управление движением.
Тем не менее, рука была переработана, согласно интервью IEEE Spectrum с робототехникой MIT Родни Бруксом, основателем, председателем и техническим директором Rethink Wireless, а также соучредителем iRobot .


Сойер управления и базы

(нажмите на картинку, чтобы увеличить)

Рука Сойера включает в себя S-образные пружины из титана вместо ранее изготовленных из стали C-образных пружин.
По словам Ретинка, новая конструкция пружины вместе с новой кабельной разводкой между соединениями и добавлением датчиков силы высокого разрешения, встроенных в каждое соединение, позволяет роботу «чувствовать» свой путь в приспособлениях или машинах, даже когда детали или положения различаются.
Говорят, что в каждом соединении рука оснащена приводами гармоник, что значительно уменьшает люфт, еще больше повышая точность и долговечность.

Принимая во внимание, что Baxter в первую очередь является академическим исследовательским роботом и продается только «сотнями», согласно IEEE Spectrum, Сойер идет прямо на заводы по всему миру.
Исследовательская версия будет следовать, сказал Бенуа.

Брукс сказал IEEE Spectrum, что основным рынком сбыта будут китайские предприятия по сборке и тестированию электроники, где наблюдается рост затрат на рабочую силу и высокий оборот.
Согласно заявлению Ретинка Сойера: «Вместе Бакстер и Сойер могут решить многие из примерно 90 процентов производственных задач, которые сегодня невозможно реально автоматизировать с помощью традиционных решений».


Неограниченная робототехника

UBR-1

Бакстер оказал влияние на другие фирмы-роботы-манипуляторы, такие как Fetch Robotics , которая планирует выпустить двух мобильных роботов-манипуляторов ROS-на-Linux во втором квартале 2015 года. Fetch, по сути, имеет ту же основную команду и лидерство, что и ныне несуществующий филиал Willow Garage Unbounded Robotics.
Последний разработал робота-манипулятора UBR-1 на базе Linux за удивительно низкую сумму от 35 000 до 50 000 долл. США, но так и не получил этого.
Ожидается, что новые боты Fetch будут несколько похожи по цене и функциональности.

«Rethink Robotics продолжает лидировать в определении того, как рабочие и машины могут сосуществовать, чтобы использовать сильные стороны каждого и оптимизировать производительность для всех», - заявил Джон Дульчинос, вице-президент по цифровому производству в Jabil , раннем внедрении и полевом тестере Sawyer. ,

«Sawyer Rethink - это очень привлекательная технология, которая может вновь изменить взгляды производителей на развитие инфраструктуры автоматизации», - заявил Дэн Кара, директор практики робототехники в ABI Research.

Сойер демонстрационные видео

Видео ниже были размещены на YouTube Baxter.

Знакомьтесь, Сойер
Робот Глаза Сойера

Дальнейшая информация

Сойер в настоящее время проходит полевые испытания и начнёт розничную продажу по базовой цене $ 29 000, начиная с лета этого года, с ограниченной доступностью до конца года.
Дополнительную информацию можно найти на странице продукта Rethink Robotics Sawyer .