Проект автономного вождения с открытым исходным кодом, основанный на 96Boards SBC

Linaro, Tier IV и Apex.AI стали соучредителем Autoware Foundation для создания платформы с открытым исходным кодом для автономных транспортных средств, построенных на базе стека Autoware на базе Linux / ROS Tier IV и некоторых будущих SBC 96Boards.

Японская компания Tier IV, специализирующаяся на технологиях интеллектуальных транспортных средств, объединилась с поддерживаемой компанией Arm Linaro и компанией-разработчиком автономного программного обеспечения для вождения Apex-AI, создав фонд Autoware Foundation.
Некоммерческая организация будет разрабатывать аппаратное и программное обеспечение с открытым исходным кодом, основанное на программном обеспечении Autoware на базе Linux и ROS, разработанном Tier IV, который продает небольшие электромобили (EV), работающие на Autoware.

Фонд Autoware Foundation будет «инициировать, расширять и финансировать совместные инженерные проекты с открытым исходным кодом, начиная с Autoware.AI, Autoware.Auto и Autoware.IO», - говорит Линаро.
Autoware.AI - это оригинальный автономный стек транспортных средств, разработанный Shinpei Kato из Университета Нагоя.
Затем Като основал Tier IV и переписал Autoware.AI с ROS 2.0 для создания Autoware.Auto, которое будет работать на новом автономном мини-EV Tier IV, Milee , а также на грузовом транспортном средстве Logiee .


Визуализация Milee автономного EV уровня IV (слева) и оригинальной платы Nvidia Drive PX 2

Автоинструмент предназначен в первую очередь для городской езды под 40 миль в час.
Оба автомобиля работают на стеке Autoware.Auto на материнской плате Drive PX2 от Nvidia с питанием от руки для автономных автомобилей.
(также доступны версии на базе x86.)

Autoware.IO, кажется, является новейшим пакетом, и тот, в котором Linaro будет играть самую большую роль.
Предложение будет включать «поддержку гетерогенных платформ на основе продуктов 96Boards, интерфейсы управления транспортными средствами, а также набор программных и аппаратных средств сторонних производителей», - говорит Линаро.
Проекты Autoware.IO включают «симуляторы, драйверы устройств для датчиков, проводные контроллеры для транспортных средств и независимые от оборудования программы для плат SoC».

В состав Совета директоров Фонда Autoware входят три человека, каждый из которых связан с определенным академическим учреждением: Като и Токийский университет, Ян Беккер из Apex.AI и Стэнфордского университета и Ян Чжан из Linaro 96Boards и Китайской академии Институт ИИ им.

Отдельный Технический руководящий комитет формируется из представителей Премиум-членов фонда, в число которых входят Arm, AutoCore, AutonomouStuff, Huawei, Kalray, LG, Parkopedia, StreetDrone и Velodyne.
Академические и некоммерческие участники, включая eSOL, Intel, Нагойский университет, OSRF (Open Source Robotics Foundation), RoboSense, Semi Japan, SiFive, TRI-AD (Toyota Research Institute Advanced Development, Inc) и Xilinx.


Autoware архитектурная схема

Autoware уже используется более чем 100 компаниями в более чем 30 транспортных средствах.
Размещенная на GitHub, BSD-лицензированная платформа включает в себя самодвижущиеся модули, состоящие из сенсорных, вычислительных и исполнительных возможностей, со специальной поддержкой камер, LiDAR, IMU и GPS для навигационных систем.

Функции локализации включаются с помощью трехмерных карт и алгоритмов SLAM в сочетании с датчиками GNSS и IMU.
Алгоритмы обнаружения связаны с камерами и LiDAR «с алгоритмами слияния сенсоров и глубокими нейронными сетями», говорит Tier IV.
Функции прогнозирования основаны на выходных данных модулей локализации и обнаружения.
Платформа доступна в среде моделирования на основе ROSBAG для пользователей, которым не хватает комплекта разработки Drive PX2.

Там нет упоминания о Linux в объявлении Linaro, но Drive PX2 работает под управлением Linux, и ROS, как правило, в паре с Linux для проектов более высокого уровня, помимо MCU.
Linaro - это компания Linux / Android, специализирующаяся на инструментах для устройств Arm, и почти все 96-битные SBC работают под управлением Linux.

Соединение Apex-AI немного неясно.
Компания из Пало-Альто предлагает автономную ориентированную на автомобиль вилку Robot Operating System (ROS) 2.0 под названием Apex.OS.
Программное обеспечение в первую очередь предназначено для работы с Linux, хотя оно также поддерживает Windows и QNX.
Соучредитель Apex-IO и технический директор Dejan Pangercic является основным участником Autoware .

Появилось несколько проектов программного обеспечения для автономного вождения с открытым исходным кодом, в том числе агент по вождению openpilot , но это первый комплексный стек для открытого вождения с открытым исходным кодом, который мы видели.
Некоторые другие в основном открытые платформы для самостоятельного вождения суммированы в этой истории TTN .
Между тем, открытый информационно-развлекательный проект Linux Foundation с открытым исходным кодом Automotive Grade Linux планирует в конечном итоге перейти на автономные транспортные средства.

Линаро не сообщил никаких подробностей относительно того, будут ли платформы 96Boards для Autoware выпущены в рамках официальной спецификации 96Boards Automotive Edition.
Линаро недавно упомянул о предстоящей спецификации 96Boards Industrial Edition в объявлении о партнерстве с Промышленным интернет-консорциумом.

«Проект с открытым исходным кодом такого масштаба должен быть независимым от одной компании и должен охватывать сообщество, поддерживающее его», - заявил Ян Беккер, директор совета фонда Autoware Foundation, соучредитель и генеральный директор Apex.AI.
«Поэтому мы следуем примеру Linux Foundation и Open Robotics, помещая все проекты Autoware под крышу этого фонда».

Дополнительная информация

Дополнительную информацию об Autoware Foundation можно найти в объявлении , а также о новом веб-сайте Autoware.org, странице Autoware GitHub , веб-сайте Tier IV, веб-сайте Apex.IO и автомобильной странице Linaro .