Время полета камеры работает на Jetson TX2

Lucid Vision Labs представила версию своей новой трехмерной камеры Helios Time of Flight, оснащенную MIPI-CSI2, «Helios Embedded», которая сочетает в себе Jetson TX2 с датчиком Sony DepthSense IMX556PLR ToF с точностью менее 5 мм на расстоянии от 0,3 до 1,5 метров.

Технология Time-of-Flight (ToF) охватывает широкий спектр инфракрасных лазерных сканеров, от систем трехмерной визуализации и навигации, установленных на автономных роботах и ​​автомобилях с самостоятельным управлением, до механизма вспышки камеры внутри телефона Huawei Honor View 20 .
Большинство камер ToF управляются с ПК под управлением Windows или Linux, таких как Basler ToF Camera , Terabee 3Dcam 80 × 60 или камера Helios ToF от Lucid Vision Labs, анонсированная в октябре прошлого года, и которая должна быть выпущена в конце этого месяца.
Теперь Lucid анонсировал аналогичную версию Helios ToF Helios Embedded, которая должна появиться в 4 квартале 2019 года, и которая может работать автономно благодаря модулю Jetson TX2 .


Встроенная камера Helios (слева) и плата адаптера с Jetson TX2 сзади

(щелкните изображение, чтобы увеличить)

Цены не были указаны ни для одной из камер Helios.
Камеры ToF , как правило , стоят намного дороже, чем камеры с трехмерным зрением, такие как TaraXL на базе Jetson TX2 компании E-con, но они предлагают большую точность и аккуратность.
Приложения для Helios Embedded, скорее всего, такие же, как и для Helios ToF, который поддерживает ПК с Linux и Windows: «множество промышленных приложений, включая роботизированную навигацию, трехмерный контроль и логистическую автоматизацию, такие как сбор мусора и определение размеров упаковки».


Helios Встроенная камера (слева) и размеры

(нажмите на картинку, чтобы увеличить)

Helios Embedded имеет такое же устройство обработки изображений, что и Helios.
Датчик изображения Sony DepthSense IMX556PLR ToF отличается высокой чувствительностью в ближней инфракрасной области (ближней инфракрасной области спектра), размером пикселя 10 мкм, высоким коэффициентом контрастности модуляции и полем обзора 59 x 45 °.
Это 1/2-дюймовое 0,3-мегапиксельное сенсорное устройство с задней подсветкой (BSI) имеет разрешение 640 x 480 пикселей и частоту кадров 30 кадров в секунду.


Helios Embedded

3D облако точек

и карты глубины изображения

Как и Helios, Helios Embedded обеспечивает 4x лазерных диода VCSEL при 850 нм.
Камера рассчитывает данные о глубине, измеряя время, необходимое для отражения света от диодов от объектов и возврата к датчику.
Повторяя этот процесс в разных точках на поверхности объекта под любым углом, он может создать точное трехмерное изображение.

Как и у привязанной камеры Helios ToF, модель Embedded обеспечивает точность менее 5 мм на расстоянии от 0,3 до 1,5 м и точность менее 2 мм на расстоянии 1 м.
Менее точный «дальний режим» также доступен на расстоянии до 6 метров.

Встроенная камера Helios передает данные через 4-полосный интерфейс MIPI-CSI2 по ленточному кабелю на плату адаптера камеры с Jetson TX2.
Плата адаптера может передавать потоковое изображение с одинаковым разрешением по Gigabit Ethernet.
Он поддерживает стандарты GigE Vision 2.0 и GenICam3.

Встроенная камера Helios 55 x 55 x 43,7 мм, 107 г, имеет S-образный объектив с фокусным расстоянием 6 мм и ручную регулировку экспозиции.
Вместе с платой адаптера он потребляет менее 15 Вт.
Комбинированное устройство поддерживает температуру от -10 до 60 ° C и соответствует стандарту безопасности глаз IEC 1 Класс 60825-1: 2014.
На плате адаптера камеры не было спецификаций, которые, по-видимому, имеют некоторые дополнительные порты и разъемы в дополнение к порту GbE.


Камера Helios ToF (слева) и ее доска изображений

(нажмите на картинку, чтобы увеличить)

Helios Embedded выводит данные в трех форматах: 3D Point Cloud, Intensity и Confidence.
Доступен комплект разработчика программного обеспечения, который включает обработку глубины с ускорением на графическом процессоре для использования специальных возможностей 256-ядерной графики Pascal на Jetson TX2.
Предположительно, он также поддерживает доступ к библиотекам CUDA графического процессора для машинного зрения и других возможностей искусственного интеллекта.
Модуль TX2 на базе Linux также имеет два ядра процессора “Denver” Arm, а также 4 ядра Cortex-A57, 8 ГБ LPDDR4, 32 ГБ eMMC 5.1, а также WiFi и Bluetooth.


Helios Embedded

образцы изображений

SDK - это версия Arena SDK, которая работает на камере Helios ToF.
ArenaView предлагает как 2D, так и 3D виды.
С 2D вы видите интенсивность и глубину сцены с точки зрения камеры.
3D-вид отображает «облако точек» сцены, позволяя вам вращать и иным образом управлять ориентацией в режиме реального времени.

ArenaView позволяет изменять настройки в режиме реального времени, такие как наложение ложного цвета, настройки диапазона глубины и настройки цвета вне диапазона.
SDK поддерживает C, C ++, C # и Python.

Дальнейшая информация

Helios Embedded будет доступна в 4 квартале 2019 года, а камера Helios ToF будет доступна к концу месяца.
Цены не были указаны.
Дополнительную информацию можно найти на странице продукта Lucid Vision Labs Helios .
Мы видели объявление Helios Embedded на Novus Light Technologies сегодня.

Lucid демонстрирует конференцию Helios Embedded и Helios ToF на конференции « Компьютерное зрение и распознавание образов» (CVPR) до 20 июня в Лонг-Бич, штат Калифорния, а также демонстрирует новую 31,4-мегапиксельную камеру Atlas 5GBASE-T.
Atlas 5GBASE-T оснащен КМОП-сенсором глобального затвора Sony Pregius IMX342 APS-C 4/3 ”с разрешением 6464 x 4852 и скоростью 17,9 к / с.
Компания также предлагает модули камер Triton и Phoenix GigE Vision PoE.